近年來城市化建設(shè)提速，高壓電纜增速達到近百公里，其中地下電力電纜隧道、越來越多的電力電纜隧道巡檢機器人用來替換人工進行巡檢。這也是工業(yè)4.0的一個趨勢，那么國辰機器人我們今天來講講隧道巡檢機器人的一些基本功能和巡檢機器人的基本控制的策略。

一、隧道巡檢機器人的特點

隧道巡檢機器人呈鏈條形構(gòu)型，重量分布均衡，軌道負荷小，通過性好，能適應(yīng)電纜隧道的狹長空間。其模塊化的系統(tǒng)架構(gòu)，可靈活配置各類功能，還具有高防護等級，抗強電磁場干擾能力，防水防塵，適應(yīng)多種巡檢環(huán)境。機器人還隨身配備可見光相機和紅外熱成像儀，能夠?qū)ρ矙z視頻進行實時識別分析并報警。其全自動、實時、不間斷的巡檢和預(yù)警功能，能夠消除人為因素的不良影響，減少勞動工作量，并確保巡檢的實時性和有效性。

二、隧道巡檢機器人系統(tǒng)功能

在數(shù)控平臺中，運維人員可對機器人進行各種類型的運動控制，包括機器人的運行狀態(tài)、燈光的開啟與關(guān)閉、云臺的多方向運動和攝像頭的錄制控制。機器人配備的傳感器可實時收集周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，并進行日志記錄。

此外，運維人員還可在平臺上進行巡檢規(guī)劃，包括查詢巡檢任務(wù)、新建巡檢任務(wù)、下載巡檢任務(wù)報告和制定巡檢策略。

三、隧道巡檢機器人控制策略

隧道巡檢機器人的控制策略主要分為巡檢控制策略與充電控制策略。巡檢過程的控制策略共分為五步：

(1)接收到任務(wù)請求;

(2)定位運動到第一個巡檢點，梯度減速運動到巡檢點;

(3)按照巡檢任務(wù)定義的動作執(zhí)行巡檢任務(wù)(拍照、測溫、氣體檢測);

(4)上報巡檢點結(jié)果，并向下一個巡檢點移動;

(5)任務(wù)完成后上報任務(wù)結(jié)果。

總結(jié)：隨著人大數(shù)據(jù)和工業(yè)智能技術(shù)的蓬勃發(fā)展，智能機器人巡檢在高強度、高精度、高風險的巡檢環(huán)境中具有天然優(yōu)勢，成為智能電廠的重要手段管理和控制。 ,在技術(shù)應(yīng)用、功能實現(xiàn)、成本控制等方面，對電網(wǎng)巡檢運維的安全性、可靠性、穩(wěn)定性都有積極的影響。其中，機器人通過自身傳感器實現(xiàn)現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集，利用人工智能和大數(shù)據(jù)實現(xiàn)現(xiàn)場環(huán)境和問題識別分析，最終實現(xiàn)24小時不間斷巡檢，提高設(shè)備可靠性和巡檢效率，并降低安全風險。減少人員投入。