對于移動機器人來說，底盤是機器人重要的基礎(chǔ)模塊。主要是負(fù)責(zé)機器人的運動和轉(zhuǎn)向等功能。移動機器人底盤分為履帶式、輪式機器人底盤和足式機器人底盤三種，今天我們要說的是輪式機器人底盤。

輪式機器人底盤主要用在室內(nèi)和一些較為平整的戶外環(huán)境，優(yōu)點是能夠很好地實現(xiàn)機器人的速度和穩(wěn)定性，具有運動速度快，運動噪音低等優(yōu)點，但是地形適應(yīng)性較欠缺。

而輪式機器人底盤又有前輪轉(zhuǎn)向后輪差速驅(qū)動、兩輪驅(qū)動+萬向輪、四輪驅(qū)動之分。

1、前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動，前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動的輪式機器人底盤主要采用電缸、蝸輪蝸桿等形式實現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，后輪只要一個電機再加上差速減速器，便可完成機器人的移動要求。具有成本低、控制簡單等優(yōu)缺點，但缺點在于轉(zhuǎn)彎半徑較大，使用相對不那么靈活。

2、兩輪驅(qū)動+萬向輪，兩輪驅(qū)動+萬向輪可根據(jù)機器人對設(shè)計重心、轉(zhuǎn)彎半徑的要求，將萬向輪和驅(qū)動輪布置不同的形式，結(jié)構(gòu)及電機控制也相對簡單，機器人靈活性較強，且算法易控制。

3、四輪驅(qū)動，四輪驅(qū)動在直線行走上能力較強，驅(qū)動力也比較大，但成本過高，電機控制較為復(fù)雜，為防止機器人打滑，需要更精細的結(jié)構(gòu)設(shè)計。

除了驅(qū)動部分外，輪式機器人底盤還是各種傳感器、機器視覺、激光雷達、電機輪子等設(shè)備的集成點，更承載了機器人本身的定位、導(dǎo)航、移動、避障等基礎(chǔ)功能。